AWS Deepracer 이렇게만 하면 상위권 간다.

 

 

 

AWS Deepracer virtual league에 Dalyo라는 계정과 ChangsooCap 이라는 두개의 계정으로 출전하고 있다.

 

이번달 Virtual Circuit 성적은 현재 Dalyo가 11초 627로 9등이고 ChangsooCap은 12초 404로 13등이다.

 

ChangsooCap은 지난달에 첨 출전했는데... 

첨 출전한 계정 중에 최고 점수를 획득했다고 아마존에서 상금을 준단다.

 

Dear ChangsooCap,

 

Congratulations on placing 1st in the AWS DeepRacer League weekly challenge! As a 1st place Rookie in July, you will receive $200 in AWS credits. To claim your prize, please respond to this email to confirm receipt and receive your promotional code.

 

We hope you enjoyed your racing experience and will back to continue to climb the leaderboard for a chance to win a trip to the re:Invent and compete for the 2019 Championship Cup.

 

 

Thank you

The AWS DeepRacer League Team

 

 

200달러를 받게 됐다. 

 

나는 처음 프로그래밍을 배울 때 PHP로 시작했다. 그 때가 아마 1999년도쯤 됐을 텐데.....

그 때 양대 진영으로 프로그래밍계가 나눠 졌는데.. 바로 리눅스 진영과 윈도우 진영. 

 

리눅스 진영은 Open source 정신으로 소스코드를 공유하고 다 같이 발전시키자는 철학이 있었다.

윈도우 진영은 이 분야를 산업화 대중화 시키는 쪽으로 역할을 했다. 비공개, 이윤추구로 빌 게이츠는 세계 최고의 부자가 되었다.

 

이 리눅스 진영에 속한 프로그래밍 언어가 PHP, JAVA 등이고 윈도우 진영은 ASP, 닷넷(.Net) 등이다.

 

내가 생각하기엔 애플(iOS)은 이 리눅스 진영에 속하지만 윈도우 처럼 비공개 이윤추구를 꾀한 쪽이라고 판단된다.

 

하여간 나의 프로그래밍 세계 출발점이 오픈소스부터 시작해서 그런지 나의 경험을 공개해서 다른 사람들에게 조금이라도 도움이 되는 면이 있다면 되도록 공개하는 쪽으로 마음이 쏠린다.

 

나도 그런 사람들 덕분에 많이 배웠고 앞으로도 많이 배워야 하기 때문이다.

 

AWS Deepracer League에 참여하면서 자율주행을 위한 모델을 훈련시키면서 여러 방법을 시도 했었다.

 

지금은 11초대까지 달성했고 이제 최선두 그룹인 9초대 달성이 목표다.

 

아직 9초대를 달성 하려면 어떻게 해야 하는지 전혀 감이 안 온다.

 

다른 누군가가 그 비법을 공개하고 내가 그 정보를 빨리 접할 수 있기를 바라면서...

 

내가 11초대를 기록했던 모델의 configuration을 공유한다.

 

 

 

 

우선 AWS Deepracer 모델을 만드려면 3가지 구성요소를 세팅해야 한다.

 

첫번째로 Action Space인데 나는 전부 Maximum을 선택했다.

 

이 값들이 Maximum 값이다.

 

그리고 두번째는 reward_function인데.... 아래 보는 것 처럼 나는 중앙선 유지 그리고 모든 바퀴가 트랙 안에 있도록 reward를 주는 것을 기본으로 하고...

 

 

그 이외에는 progress와 speed 를 가지고 콘트롤 한다.

상황에 따라서 progress 부분의 reward를 줄이기도 하고 speed의 reward를 늘리기도 한다.

 

마지막으로 Hyperparameter가 있는데...

이건 아직 제대로 공부를 못해서 하나도 모른다.

 

그냥 어디서 누군가가 Learning rate를 0.001로 그리고 Number of epochs를 3으로 세팅 했길래 그냥 따라 했다.

그게 뭔지 잘 모른다.

 

이렇게만 하고 7~10시간 훈련 시키면 잘 하면 13초대가 나온다. 운 좋으면 그냥 11초대도 갈 수 있다.

 

그런데 11초대 나온 후에 더 훈련 시키면 오히려 기록이 늦춰지더라구..

14초대 15초대 16초대...

 

아마 훈련을 거듭하면서 Deepracer가 안정성을 확보하는 쪽으로 더 기우는 거 같다.

안정성도 확보하면서 스피드도 더 늘려야 9초대로 진입할 수 있을 텐데...

 

아직 어떻게 해야 할 지 감이 안 잡힌다.

 

 

혹시 AWS Deepracer 새로 시작하려는데 아무런 감도 안오시는 분들은 위의 세팅만 따라해도 어느정도 점수는 나올거다.

 

운 좋으면 나처럼 이달의 Rookie로 선정돼 200달러를 상금으로 받을 수도 있다.

 

아마존에서는 그달에 처음 출전하는 계정 중 가장 좋은 기록한 사람이랑 가장 많은 모델로 도전한 사람 둘을 뽑아서 별도로 상금을 주고 있다.

 

좀 더 많은 사람들이 AWS Deepracer로 자율주행 모델에 도전하기를 바라면서......

그리고 더 좋은 방법 발견하면 다른 사람과 공유하면서 다 같이 발전하길 바라면서......